天津宇新机电(图)-机电设备安装-天津机电设备

天津宇新机电设备安装有限公司是一家综合性工程施工企业。，服务于多家外资企业并获得一致好评。公司拥有机电设备安装。流水线安装。周转箱制作非标产品制作安装

桁架机械手的特点有很多，特别是其自身的自动控制、可重复编程、高牢靠性、高速度、高精度等特点***为出色。那么桁架机械手的自动上下料过程是怎样的呢？下面一同了解下吧！

1、工件输送

选用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同的物品，并且可以采用不同输送速度，以及不同输送形式；倾斜输送可调节倾斜角度，通过使用带有花纹的传输带或水平挡板，提高传输带对工件的稳定性，防止工件出现滑散、甩脱等现象，并且保证准确的运行轨迹；提升输送占据空间小，机电设备加工，对小型圆柱类零件有较好的效果。

在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，编辑的PLC程序除控制工件的转向***，还应考虑到***的可靠性。在一次***不准时，可以重新转向***一到两次，以保证循环中不会因工件输送***偶然出错而停止。

2、机械手取料

当工件输送到位，桁架机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，***后再放回开始的上料位置。其动作有：爪开合、升降运动、左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差；随后平移手爪或料台，调整位置误差。

3、卡盘上下料

对于桁架机械手的卡盘上下料，它是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势，这直接影响到手臂的坐标形式。

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冲床机械手的四种驱动方式是怎样的?

1、液压驱动式 　　

冲床机械手的液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力 (高达几百千克以上)，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，机电设备维修，否则漏油将污染环境。 　

2、气压驱动式 　　

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式 　　

冲床机械手的电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，天津机电设备，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400kg)，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。

由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化，又可提高控制精度。

4、机械驱动式 　　

冲床机械手的机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。 　

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桁架机械手的机械动力生产过程如下：

（1）桁架机械手的上料进程的动作：

数控机械手臂沿X轴运动到工件取料方位的上方后中止，然后Z轴向下运动使打开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到规定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘的正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等候方位等候机床完结工件的加工。

（2）桁架机械手下料进程的动作：

完结工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，机电设备安装，Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件，然后给气压使手爪兼并捉住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到适宜的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料方位，Z轴下降到放料点，打开手爪放料完结后提升Z轴，再转入下一个上料进程。

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